← 返回数据商城

数据参数

每段数据均附完整技术参数与可审计溯源，2/4/6 目可选，微秒级时间同步、统一 Pre-Token 标准化格式，可直接对接训练 pipeline。

多目相机配置与分辨率参数表

2 / 4 / 6 目相机阵列，主视角 2160×2160@60Hz，旁视角与环境视角 1920×1080@30Hz，全局快门 + 鱼眼镜头，硬件级时间同步。

相机目数	相机角色	安装位置	分辨率	帧率	FOV	快门	镜头	用途
2目	主视角	头部前视(左)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	第一视角主视野
2目	主视角	头部前视(右)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	冗余/立体视觉
4目	主视角	头部前视(左)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	第一视角主视野
4目	主视角	头部前视(右)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	冗余/立体视觉
4目	旁视角	前视扩展(左)	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	侧方操作区域
4目	旁视角	前视扩展(右)	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	覆盖主视角盲区
6目	主视角	头部前视(左)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	第一视角主视野
6目	主视角	头部前视(右)	2160×2160	60Hz	120°×90°	全局	鱼眼	冗余/立体视觉
6目	旁视角	前视扩展(左)	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	侧方操作区域
6目	旁视角	前视扩展(右)	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	覆盖主视角盲区
6目	环境视角	头部左侧空间	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	场景上下文
6目	环境视角	头部右侧空间	1920×1080	30Hz	150°×120°	全局	鱼眼	增强场景理解

传感器内参指标总表

传感器类型	指标名称	指标说明	指标参数	单位	备注
视觉传感器	焦距(fx,fy)	相机X/Y方向焦距	cam0 fx=623.87 fy=623.91	px	由分辨率与FOV共同决定
视觉传感器	主点坐标(cx,cy)	光轴与图像平面交点	cam0 cx=953.47 cy=592.21	px	实际制造存在偏差
视觉传感器	径向畸变系数	修正镜头径向畸变	已标定	—	超广角/鱼眼镜头重要
视觉传感器	切向畸变系数	修正镜头切向畸变	通常较小	—	高精度场景需标定
视觉传感器	视场角FOV(水平)	水平视野覆盖范围	单目 177.5°	度	高标准要求270°
视觉传感器	视场角FOV(垂直)	垂直视野覆盖范围	单目 111.6°	度	确保无遗漏记录
视觉传感器	分辨率	图像像素尺寸	1920×1200	像素	支持精细操作重建
视觉传感器	帧率	每秒采集帧数	30 fps	Hz	高精度场景20-30Hz
视觉传感器	快门类型	曝光方式	全局快门	—	避免果冻效应
视觉传感器	深度精度	深度测量精度	≈8mm	mm	透明物体误差低
IMU	采样率	数据采样频率	400Hz 9轴IMU	Hz	常用配置
IMU	加速度计量程	最大加速度范围	±24g	g	高动态运动需大量程
IMU	陀螺仪量程	最大角速度范围	±2000°/s	°/s	头部快速转动
IMU	陀螺仪随机游走	零偏稳定性	低随机游走	°/h	越低越好
IMU	输出维度	输出数据维度	9轴	轴	行业主流配置

传感器外参指标总表

外参类别	指标名称	指标说明	指标参数	单位	备注
相机--IMU	旋转矩阵(R)	相机与IMU相对旋转	3×3旋转矩阵	—	描述姿态偏差
相机--IMU	平移向量(t)	光心相对于IMU位移	毫米级精度	mm	精确到毫米级
相机--IMU	时间偏移	曝光与采样时间差	≤3ms	ms	多模态对齐基线
相机--IMU	外参标定残差	在线标定优化残差	＜0.15°	度	空间坐标系统一
多相机阵列	相机间旋转矩阵	相邻相机相对旋转	3×3旋转矩阵	—	3D重建基础
多相机阵列	相机间平移向量	相邻光心相对位移	毫米级精度	mm	基线影响深度精度
多相机阵列	立体匹配精度	三角化深度匹配精度	≤3.3mm	mm	基线越大精度越高
头手协同	空间变换	头部与双手空间变换	6DoF变换矩阵+52关节	—	SLAM推算世界坐标
头手协同	协同精度	三维协同定位精度	纯视觉方案	mm	结合红外与视觉
头手协同	协同延迟	无线通信延迟	不适用(共时钟)	ms	头手同设备
质量评价	重投影误差	3D点投影回2D偏差	N/A	px	越小越精准
质量评价	绝对轨迹误差	SLAM轨迹与真实偏差	≤3mm	mm	全局定位精度
质量评价	相对位姿误差	相对位姿偏差	≤3mm	mm	局部运动一致性
质量评价	空间定位精度	多传感融合定位误差	≤3mm	mm	抓取不偏移

系统级性能与验收指标

指标类别	指标名称	指标说明	指标参数	单位	备注
数据工程	端到端时延	采集至本地落盘总时延	N/A	ms	实时压缩与异常检测
数据工程	云端处理效率	单条15s Episode处理耗时	N/A	s	含解析/VIO/标注
数据工程	有效样本留存率	自动化清洗后高质量占比	>95%	%	11道质量门
数据工程	动作重定向	Ego转机器人可执行动作	原始数据+逐帧标注	%	客户侧策略层完成
数据工程	整机重量	头戴设备重量	N/A	g	轻量化
数据工程	续航时间	连续采集工作时间	N/A	h	长时间采集
数据工程	本地存储	设备存储容量	N/A	TB	MicroSD扩展
数据工程	数据传输	离线传输接口	N/A	—	三种方式
数据工程	整机功耗	设备功耗	N/A	W	低功耗
3D重建	场景恢复精度	毫米级重建能力	0.5m≤3.3mm; 0.8m≈8.3mm	mm	业界领先
3D重建	手部轨迹重建	手腕关节三维轨迹	1–1.5cm	cm	手部动作还原
3D重建	手部姿态精度	MANO 21关键点精度	1–2cm，42点/双手	cm	MANO模型
手部交互	关键点追踪	MANO 21关键点追踪	21关键点/22 DoF	—	双手交互
手部交互	上半身姿态	23自由度姿态估计	23 DoF	—	动作捕捉
手部交互	全身骨架	2D/3D骨架记录	2D/3D	—	全身动作
元数据	任务标签	指令/ID/起止/标签	结构化标签	—	大模型训练
元数据	帧级CoT标注	思维链语义标注	帧级标注	—	高阶语义对齐
元数据	标定参数	场景/相机参数	完整参数集	—	数据交付必备

常见问题

数据如何交付？

采用云端密钥交付，支持批量与年度框架采购，标准起订量 5,000 小时；每段数据附溯源“出生证明”，可审计、可尽调。

支持哪些相机目数？

支持 2 目、4 目、6 目多模态方案：主视角 2160×2160@60Hz，旁视角与环境视角 1920×1080@30Hz，硬件级微秒时间同步。

数据是否合规、可溯源？

全部数据附来源说明与授权链路，可审计、可引用、可用于尽调，满足具身智能训练的合规要求。

是否支持定制场景采集？

支持按需定制，覆盖工厂、酒店、家政、农业、物流等场景，也可针对边缘场景、极端环境做专项目采集。

如何获取报价与样例数据？

发送邮件至 2437632665@qq.com，注明所需场景、目数、数量，我们将在 24 小时内回复并提供样例数据。